En 1959, en San Francisco, la operadora telefónica Penny Washington deja a sus tres hijos a trabajar en su turno de noche. El tímido cantante Winslow Harrison tiene miedo de la etapa y cierra su audición. La camarera Julia es propuesta por su novio y que ella no acepta; Entonces ella lamenta y deja su trabajo para buscarlo. El ladrón de poca monta Peck Milo intenta recuperar una colección de sellos que había robado a un niño. Se embarcan en un autobús y el conductor Hal distrae mientras conduce y tiene morir a un grave accidente y el conductor y los pasajeros. Mientras tanto, Frank Reilly está conduciendo a su embarazada esposa Eva Reilly al hospital. Frank escapa con éxito desde el autobús pero Eva está nerviosa y entrega a su bebé en el auto. Las almas de los cuatro pasajeros se convierten en los ángeles guardianes y los amigos invisibles del muchacho Thomas Reilly. Siete años más tarde, Penny, Julia, Harrison y Milo concluyen que está dañando al niño y deciden volverse invisible también a él. Treinta y algo años más tarde, Hal vuelve con su autobús a las cuatro y el cuarteto se entera de que tenían todos esos años para resolver los problemas de sus vidas. Piden Hal platea y dar más tiempo para que puedan resolver sus vidas inacabadas y deciden volver a Thomas, quien ahora es un duro hombre de negocios e indeciso en su relación con novia Anne y pedirle que les ayude a resolver sus problemas y se convierten en almas libres. Al final, Thomas también se convierte en un hombre mejor.